Dr. Gavin Miller har undersøgt slange robotter i over ti år. Hans første modeller, S1 og S2, bruger en servo på hvert led. S3 brugte et par servoer til at skabe en sidevindingsbevægelse sammen med de mere almindelige vandrette vinkler. S4 var et forsøg på at drive slangen med kun en motor, men løb ind i problemer på grund af højt drejningsmoment i U-leddene. S5 var den første til at have alle CNC dele, som gjorde til en mere kompakt pakke. Den større slange krævede brugen af en anden mikroprocessor. S6 var et andet forsøg på en enkelt motor slange, denne gang ved hjælp af et kompliceret gearstog. Det havde stadig problemer. S7 er den nyeste prototype og er et forsøg på retlinet bevægelse som en python (undummer i bevægelsesretningen).
[tak Joeboy]
Permalink.